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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

公開メール kenbishiP@gmail.com

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ジャイロセンサーを使ってみる 7 ジャイロセンサーを使ってみる 5»

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ジャイロセンサーを使ってみる 6


実際のオフセット値は今のところ自動設定じゃなくて 値を見て僕が設定してしまっている。

なので変わってしまったらやり直し


とりあえず、オフセット値のずれがたまっていってどんどん数値が増えてしまっているから

ある程度の小さいずれは無視するようにしてみた
A/D変換した値がオフセット値と±4以内なら0とみなすようにした

20120829_162254.jpg
青い線はA/D変換の生データ
赤い線はA/D変換値からオフセットデータを引いて ±4以内だったら0にしたもの
黄色は赤い線を割り込みごとに加算した値

静止した状態でグラフが右上に上がってしまうことはなくなったが、

水平状態からジャイロを回転させて、再び水平状態に戻してももとの値にならずずれてしまう。

これは無視した分の差なのかしら

いま、割り込み間隔は50msとかなりながくとってしまっているが、これを短くすれば正確性があがって
もとの角度にもどるようになるかなぁ…

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