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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

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ジャイロセンサーを使ってみる 3


センサーの出力からオフセット値を引いたものを加算して それをグラフにしてみた

20120829_014321.jpg
するとこんな風になった
青がセンサー出力のA/D変換値
赤は青からオフセット値を引いたものを加算していった値

あれ!? おかしすぎる 予想では
20120829_0143212.jpg
緑の線みたいな感じになるかなぁと思ってたのに…

やっぱりセンサーを傾けて止めたときにグラフが反対側にふれるのが問題なのかな

回転を始めたところからとまったところの値を足すと 0くらいになってしまった。

赤の線が斜めってるのはオフセット値のずれがどんどん加算されていってしまったから
とりあえず初めはオフセット値を固定でプログラムを組んだのでこれはしょうがないとしても

回転開始から回転終了までの角速度×割り込み時間を加算していったのにトータルが0になってしまうなんて



うーーん  まてよ

センサーの出力についてるハイパスフィルタ これを通ってるって事は微分されて

角加速度になってるんじゃ 

違うかなぁ?よくわからん

またハイパスフィルタのコンデンサをショートさせて実験してみよう

プログラムはオフセット値の値だけ修正して ハイパスフィルタをはずした状態の信号に変えてみた。

20120829_020325.jpg

逆回転に反応してくれなくなったけど、出力の結果は期待していたものと近くなった

これで赤い線の値で角度が知れるはず

後は逆回転に対応させればジャイロを使って回転角度を知ることが出来るはず。

逆回転に対応させる方法を調べねば


うーん にしても最初のグラフはなんかおかしい気がする
根本的に何か間違っているような

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