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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

公開メール kenbishiP@gmail.com

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サーボ回路ちょっと改良


前回のプログラムを少し変更

タイマ0と2は8ビットのタイマ

1MHzのクロックで2.5ms間隔の割り込みを発生させるためには
プリスケーラが必要 できればタイマ0と2のプリスケーラは同じにしたいので
使える値が必然的にタイマ0用の値になってしまう


これで値を決定すると 
サーボのセンター1.5msは23
        1  msは16
        2  msは31
割り込み間隔の 2.5msは39

という値になってしまう (値はコンペアマッチ割り込みの設定値)

実験に使用したサーボでは0.6ms~2.3ms位で180度動いたので
値で見ると10~36 つまり26ステップしかないので
180÷26=6.9  約7度刻みでしかサーボの角度を指定できない


これはちょっと荒すぎる気がしたので
クロックを外部20MHzに変更

この場合
0.6ms は47
1.0ms は78
1.5ms は117
2.0ms は156
2.3ms は180
2.5ms は195

これなら 47~180の値で180度動かせるので

180÷133=1.4度

まぁ これくらいならとりあえず困らないかなぁ AVRサーボ複数制御1_1


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