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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

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こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

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タチコマの目


今日はタチコマの目について考えてみました。

タチコマの目といえば きょろきょろと機敏に動くタチコマのチャームポイントの一つだと思います。
よって、ここは手を抜きたくありません。

・きょろきょろとスムーズに動くこと
・動いても後ろの機構や配線等が外から見えないこと

この二つはなんとしても守りたいとこです
tachikoma5-2.jpg

が、はっきりいって、今までで一番悩ましいです。
はじめは中にサーボを二つ入れて縦と横の回転をさせようと思っていたのですが、
サーボを支える軸の関係上 目に該当する玉に穴を開けなければなりません。
穴を大きくすれば可動角も広くなりますが、目が動いたときにその穴を機体の外側に向けてしまうことになります。
これは美しくないです。

二つ目に思いついたのがクランクのような機構を使って回転させることですが、
ちょっと考えてみても球体の中心を軸に動かす機構を思いつきませんでした。
中心の軸がずれてしまい。目が外に飛び出してしまいます。 これもナンセンス

3つ目に思いついたのは ローラーを使って回転させる方法。
これなら回転のために球体に穴を開ける必要もありませんし、よさげな気がします。
でも、結局 目の中に少々回路を入れる予定なので、配線を通すくらいの穴は必要になります。

うーん、この方法にもなにか問題が歩きがする

回転させるためには二つのモーターが必要になって、さらにしっかりと回転させるために摩擦の強い、ローラーが必要になる。片方のローラが回転しようという時に、もうひとつのローラーの摩擦がその妨げになってしまうような・・・うーん。
悩んでても始まらない。 とりあえずやってみます。

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