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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

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あまかったぁ・・・orz 再びシリアル通信とサーボ»

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シリアルによるサーボ制御


さっそく、親CPUからの命令で16個のサーボを動かせるようにしてみました

実験では親CPUに12F683を使用

サーボ制御用のPIC16F877Aは親PICからのシリアルコマンドを受け取って
指定されたサーボを指定された角度回転させます。

シリアルコマンドの内容は

サーボ番号 回転角度となっていて

サーボ番号は0~F の16個
回転角度は ±4000くらいを限界とします。

具体的に
サーボ番号1番のサーボを右に90度回転させるなら

14000

1番サーボを左に90度回転させるなら

1-4000

のように送ります。つまり最大で6byteのコマンドになります。

90度回転ってのはセンターからの角度で、使用するサーボによってどれくらい回転するかは変ってきます。
僕の使ったサーボでは4000を指定したらおよそ90度回転しました。

長くなっちゃうのでプログラムはこちらに
命令送信PIC用プログラム
Comand_send.txt

サーボ制御PIC用プログラム
Drive_servo16.txt


命令は
0番 右90度

0番 左90度
1番 右90度

1番 左90度
2番 右90度

2番 左90度
0番 右90度

以下繰り返し


PIC_PIC_Servo.jpg

命令を受け取ったPICがサーボを動かしてます。


命令を早くたくさん送ってしまうと、サーボの動きが脈打つようになってしまいました。

おそらくシリアル受信割り込み関数が発動したせいで パルス生成用の割り込みに影響がでちゃうんだと思われ



使用用途がタチコマの目 腕 後ろのギミック

そこまでスピードを要求する箇所じゃないのでこれでも十分何とかなりそうです


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