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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

公開メール kenbishiP@gmail.com

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12F683でサーボ 解決編 忙しいときに限って»

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12F683でサーボ


12F683でこの前サーボを動かそうと思いましたが、
機能の面でちょっと苦戦

まずはCCPのPWMモードでやろうと思ったけど
PWMモードにつかうタイマー2は8ビットでプリスケーラが4bitの合計12bit

クロック4つで1命令なので
クロックが4MHzのとき 実質周波数は 1MHz
クロックが20MHzのときは 5MHz

1MHzの1周期は1μs
これを12bitのタイマーでカウントすると最大で
1μs × 4096 ≒ 4ms
最大で確保できる周期は4msほど

20MHzのクロックを使おうものならそれの5分の1になってしまいます。

サーボのパルスの周期の目安は20ms。これについては多少ごまかしても動くみたいなんですが
どっちにしろ多少の域を大きく外れてますね

仮にこのクロックをさらに5分の1にすれば最大で20msのカウントは稼げることになりますが、
実際にサーボ制御に必要なパルスである1~2msに割り当てられる分解能が ひどいことに

ってわけで PWMモードでの運用はちょっときついかなと

その後考えたのが2ms程度のPWM波形を出して10回に一回だけ有効にする。
という方法。やり方はハードでもソフトでも何とかなるかなと思ってましたが、スマートじゃないので
却下

最終的に行き着いたのが
タイマー1とCCPのコンペアマッチモードを使う方法

ちょっと長くなったので次回!

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