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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

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おおよその重さ


昨日、持ち上げる能力を2kgにすると設定したけど、
それだと自重を入れると1.5kgしか持ち上げられないので、2.5kgの荷重が加わるということにします。
まぁ、4kgまでは余裕だからいいかな

さて、ところで本体に許される重量はどうやって出せばいいんだろうか・・・
まず、タチコマの足は長い部分と短い部分がつながった(要するにL字)ものになっている

仮に長い部分が地面に固定されていて動かないとすると、短い部分だけで考えればいいから
そのまま2.5kgの本体を持ち上げられることになる と思う
でも実際は長い部分も動いて斜めになったりするわけだから・・・
うーん、接地部分とモータとの距離で考えればいいのかなぁ
とすると、一番過酷な状況は足がまっすぐ直線になった場合か

荷重


短い部分が20cm 長い部分がだいたい35cmくらいを予定してるから
足して55cmか
55cmはなれたところから2.5kgのものを持ち上げるには、
55×2.5=137.5kg・cm必要ってことか
試験で出したギアボックスの最大トルクが20cm×4kg=80kg・cm だから
全然足りない・・・

しかも余裕を見て20×2.5=50kg・cm以内で使うわけだから
50kg・cm ÷ 55cm = 0.9kg しか持ち上げられないことになる

足は4本あるが移動の際は3本で接地することになるだろうから
0.9×3=2.7kg

ってかこの考え方であってるんだろうか・・・ こんな簡単な計算じゃない気がする
なんか根本的なところを勘違いしている気がする いったいどこだ

この考えを信じるとすると2.7kgしか本体に許されないことに
2.7kgなんて無理!!どんだけ軽くつくれってんだ
まぁ、無理だろうけどとりあえず本体の重量は3kgくらいを目標にしてみるか

でも、足がまっすぐになるなんて状況はまず無いだろうからもう少しはいけるだろう
実際は動きやすいように姿勢を変えていけば何とかなるだろう

ああ、根拠の無い自信が体から湧き出てくる

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