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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

公開メール kenbishiP@gmail.com

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PICとサーボ


サーボモータをPICで動かしてみました。

サーボモータとはPWM信号によって回転するモータです。
モータというとくるくると軸が回転する感じですが、
サーボモーターは一定の角度で止まります。

sarvo4.jpg
サーボモータ

sarvo5.jpg
上の図のように周期20msのPWM信号を送り、ONの時間の幅によって回転角度が変化します。

ON時間1.5msくらいで真ん中
    2msくらいで左回転
    1msくらいで右回転
くらいの目安みたいですね。

ON時間の方は重要ですが周期については厳密に20msじゃなくてもどうやら動くみたいです。

サーボモータには線がたいてい3本出ていて、+とGNDと信号線の三つです。

モーターは電流を消費するので回路とは別の電源を用意してあげました。
ただの電池1.5v×4=6v
denchi.jpg

プログラム



#include <12f683.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPROTECT,NOMCLR,BROWNOUT
#use delay(clock = 4000000)

main()
{
    
    set_tris_a(0x18);
    output_a(0x00);
    while(1){
        if(input(PIN_A3)==0){
            output_a(0x21);
            delay_ms(2);
            output_a(0x01);
            delay_ms(18);
        }
        else if(input(PIN_A4)==0){
            output_a(0x24);
            delay_ms(1);
            output_a(0x04);
            delay_ms(19);
        }
        else{
            output_a(0x22);
            delay_us(1500);
            output_a(0x02);
            delay_us(500);
            delay_ms(19);
        }
    }

}



スイッチを2つつけて片方を押したら片方に回転し
もう片方のスイッチを押したら別方向に回転し
スイッチを話せばセンターに
ついでに動作確認のためにLEDを3つつけて それぞれの状態で点灯するようにします。

せっかくCCPのPWMモードを習得したのに
今の4MHzのクロックでは20ms周期の波形が出せないので
とりあえず練習のため時間稼ぎでPWM波形を固定で出力することに


2ピン:PWM出力 サーボへ
3ピン:スイッチ入力2
4ピン:スイッチ入力1
5ピン:LED3
6ピン:LED2
7ピン:LED1

スイッチを以降の実験で簡単に使えるように、スイッチ×8を一つのモジュールにしました
switch.jpgswitch2.jpg
ちゃんと裏にプルアップ抵抗もついています。

sarvo1.jpg
sarvo2.jpg
sarvo3.jpg


おおお、ちゃんと動く動く面白い


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