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プロフィール

剣菱P

Author:剣菱P
剣菱Pと申します。
性別:男
年齢:27
二兎を追って一兎も得られないタイプ

マイコンやプログラミング、ニコニコ動画、雑記等
方向性は見えずとも、ちょっとずつ更新していく予定です!

リンクフリーです。
こんなブログでよかったらよろしくお願いしま~す。

公開メール kenbishiP@gmail.com

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SDカード 読み書き成功


前回なぜかCMD1を受け付けてくれなかったところでちょっとつまずいていたが、

急にCMD1のレスポンスに0x00を返してくれるようになった


前回は0x00を返してくれるまで待ってるプログラムにしたらずーーーーっと待ちっぱなしになってしまったが、
今回はしばらくリトライしたらなぜか0x00を返してくれた。

なぜ前回はダメだったのかわからん…


ま、いいや


CMD0に引き続き CMD1がうまく行ったので

続けてCMD6でデータ単位を設定して

CMD24でデータを先頭アドレスから書き込んでみて

その後CMD17でデータをSDカードから呼び出してシリアル出力してみた

20121214_041749.jpg
無事うまく行った!!

先頭からaを敷き詰めてみた。

当然ファイルシステムは破壊されたので

20121214_0420310.jpg
PCでSDカードを読もうとするとこうなった


わーー、なんか感動した SDカード使えるようになると夢が広がるなぁ

次はファイルシステムをちょこっとかじってみよう


にしても、最近は昔と違って自分で設定した課題がその日のうちか翌日には達成できるようになったな
ちょっとずつだけど成長してるな

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AVR SPI 通信


SDカードを使ってみたいのでまずはSPIの基本をおさらいしてみた

s-DSC_0906.jpg

無事通信成功

次はSDカードと通信してみよう

とりあえずファイルシステムは無しで


サーボ回路ちょっと改良


前回のプログラムを少し変更

タイマ0と2は8ビットのタイマ

1MHzのクロックで2.5ms間隔の割り込みを発生させるためには
プリスケーラが必要 できればタイマ0と2のプリスケーラは同じにしたいので
使える値が必然的にタイマ0用の値になってしまう


これで値を決定すると 
サーボのセンター1.5msは23
        1  msは16
        2  msは31
割り込み間隔の 2.5msは39

という値になってしまう (値はコンペアマッチ割り込みの設定値)

実験に使用したサーボでは0.6ms~2.3ms位で180度動いたので
値で見ると10~36 つまり26ステップしかないので
180÷26=6.9  約7度刻みでしかサーボの角度を指定できない


これはちょっと荒すぎる気がしたので
クロックを外部20MHzに変更

この場合
0.6ms は47
1.0ms は78
1.5ms は117
2.0ms は156
2.3ms は180
2.5ms は195

これなら 47~180の値で180度動かせるので

180÷133=1.4度

まぁ これくらいならとりあえず困らないかなぁ AVRサーボ複数制御1_1



タチコマ用サーボ回路


最近すすんでないタチコマくん

今日はタチコマに搭載するサーボを制御するための回路部分をつくる


I2Cでマスタのマイコンから指定された番号のサーボを動かす回路

一つの回路で16個のサーボを動かせる I2Cなので足りなくなったら増設できる

それにたくさんサーボをコントロールできる回路を作っておけば後々役に立ちそうだ


実験の様子
s-DSC_1410.jpg

実はI2Cを使ったのって初めて

まずはサンプルプログラムを見よう見まねで試してみたけど なぜか動かない!

しばらくオシロとにらめっこして レジスタの設定箇所の0が1つ足りなかったことに気がつく

この発見に多分3時間以上かかった 疲れた…


でも動いてしまえばこっちのもの I2Cを完全に理解したわけではないけどとりあえず簡単に使えるようにはなった もちろんハードの力に頼っての話だけどw


とりあえずスレーブのプログラムは大方完成

ただ、クロックの周波数の関係で分解能がかなり低い

サーボの角度を7度刻みくらいでしか指定できない

もっと細かくするために次は外部クロックでやってみよう
AVRサーボ複数制御1.0


AVRライター


零からの電子工作シリーズもいよいよマイコン編に突入ってわけで

僕自身AVRのライター持ってなかったので買ってみました

s-DSC_0417.jpg
s-DSC_0418.jpg

自作したライターがあるのですが、動画用にw

安いしやっぱり純正品1つ持ってても損は無いよね



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